早在15世纪，意大利人卡蒂内尔就提出注射器的原理。但直到1657年英国人博伊尔和雷恩才进行了第一次人体试验。法国国王路易十六军队的外科医生阿贝尔也曾设想出一种活塞式注射器。但是一般认为法国的普拉沃兹是注射器的发明者。他于1853年监制的注射器是用白银制作的，容量只有1毫升，并有一根车有螺纹的活塞棒。英国人弗格森第一个使用玻璃注射器。玻璃透明度好，可以看到注射药物的情况。
此后有玻璃管金属并用制成的注射器，可用煮沸法消毒，针头也可以磨尖再用和消毒。现在用的注射器用塑料制造，用一次即扔掉，大大减少了注射时发生感染的危险性。19世纪用玻璃和金属制成的注射器，玻璃管上有刻度，针头隔一段时间要磨尖，以备再次使用。
