协奏曲自莫扎特确立了基本的结构形式以来，一般都沿用三个乐章的基本结构。浪漫主义有所改革，但是结构原则变化不大。与交响曲的四乐章套曲结构不同，协奏曲省略了交响曲中的谐谑曲或小步舞曲乐章，即常有三个乐章。
第一乐章，戏剧性的快板乐章，采用奏鸣曲式结构。第一乐章也像交响曲一样多采用奏鸣曲式写成——展现了两个对比性的主题（呈示部），并将它们加以发展、裂变（展开部）和再现（再现部）——它的内部也蕴涵了巨大的戏剧性和紧张度。但为了体现协奏的原则，协奏曲中的奏鸣曲式往往包含着两个呈示部，即第一呈示部由管弦乐队作单独陈述，第二呈示部由独奏乐器作主体陈述，管弦乐队协同陈述。因此，协奏曲所蕴涵的戏剧性和紧张度是“双重的”，它不仅体现了主题之间的对比，而且更显示了独奏乐器与乐队之间的力度对比。
第二乐章，如歌的慢板乐章，常采用三部曲式。第二乐章同样是抒情的中心，与第一乐章和第三乐章形成鲜明的对比。一些作曲家常常将此乐章称为“浪漫曲”。
第三乐章，快板终曲，采用奏鸣曲式或者回旋曲式。终曲乐章负有总结全曲的责任，常常带有活泼欢快、辉煌胜利的特性。
