1、相传是宋太祖赵匡胤发明，原来叫大扫子或大盘龙棍，后来发展成一节长一节短的梢子棍和手梢子，最后出现了一节30厘米左右两节一样长的双节棍。
2、据说是戚继光战争时代发明的用来打马腿用的，当时的结构是一个齐眉棍，棍梢接上一个小短棍。棍链很短，发展到后来，每根棍棍身大约70至80公分，棍链仍然很短。现在的三节棍的结构还是延续那时两节棍的结构。
3、据传是由一种叫连枷农具改进，逐渐演变形成的。有记载连枷在唐朝就作为武器出现，大盘龙棍初期是用于守城和扫马腿，梢子棍用于步兵或马战，手梢子和双节棍主要用于人和人之间的搏斗。
