包衣一词的记载最早见于满洲实录（清实录）之中。最初的起源是女真部族的下层成员、统治家族收养、接纳的非血缘关系的家族、氏族成员和部分外戚族众等。如内府完颜氏就曾因与清太祖努尔哈赤有姻亲关系而被编入包衣。此外，还有许多追随清太祖起兵之勋戚都隶属于包衣，八旗定制后也未有变更。他们与统治家族结成的特殊关系，使得他们成为了最获信赖，也是最忠诚的家臣、家仆、得力助手，甚至是主人的朋友。随着努尔哈赤家族势力的不断扩大，包衣的来源也日益复杂。从之前的来源又拓展至战俘、契约奴仆和获罪之人。此后，以他们作为主体的包衣成员身份也日渐稳定，开始以一个奴仆阶层的形象出现，在历史之中。
上三旗包衣有自己的户籍，属于正户，其地位属于正身旗人之列。由他们所组成的服务于皇室的机构，内务府平衡了宦官在宫内的权力，降低了宦官专权的可能性。下五旗包衣中也有一部分拥有自己的户籍，另一部分则依附于主家户口之内。隶属于包衣旗籍之人，除后妃家族抬旗、立战功、为官表现优异、罪案平反等缘故外，其身份是世代固定的，所生子女曰家生子，再生为二辈奴、三辈奴等，世代为主家服务。代数越多越受主家信任，地位也较高，并掌管重要事务。清朝入关之后，包衣可以更广泛地参加科举，由此进入仕途。还可以备选甲兵，组成各个种类的兵营。上三旗包衣由于直接隶属于皇帝，属于皇帝家人，其地位、仕途、补兵缺的机遇都要大大高于下五旗包衣。下五旗包衣由于私属于王公，出仕机遇也基本局限于王公府内任职。但朝廷一旦选任下五旗包衣为官，也无需征得其主家首肯。终清一代，包衣出将入相、担任封疆大吏之人是非常多的。
包衣虽为奴仆，但主家无权对其随意进行人身侵犯。皇帝会对虐待包衣的王公主家按照律例进行惩处，但虐待之事仍屡见不鲜。比较严重的一例当属道光十八年（1838年）惇亲王绵恺囚禁属人一案。惇亲王绵恺仅因琐事接连囚禁属下包衣达80余人，后被人告发，道光帝大怒，将绵恺降为郡王，革去宗令、都统等职，罚俸三年。绵恺受此打击于同年十二月薨逝。也有许多包衣与主家相处融洽。还有个别悍仆势大，反过来欺压王公主家的例子。如康亲王府包衣张凤阳曾将康亲王杰书的岳父家捣毁。此外，一部分出任庄头者在清中后期实际上控制了主家的地，并租种给佃户，成为了二地主。
包衣中也有受封世爵世职之家，其中大都抬入旗分佐领，仍留于包衣者有，三等男爵胡海、张时荐、扎克塔尔。获封世职者有二等轻车都尉白迩赫、侉色等。
